鲁国为周武王的弟弟周公之后所建立。

西周初年周公辅佐天子周成王东征灭掉了伙同武庚叛乱的奄国，分封周公长子伯禽于奄国故土，建立鲁国，顷公二十四年，鲁国为楚考烈王所灭。

鲁国先后传二十五世，三十六位君主，历时800年左右，首都在曲阜，疆域在泰山以南，今山东省南部，兼涉河南、江苏、安徽三省小部分。

在周代的众多邦国中，鲁国是姬姓“宗邦”，诸侯“望国”，故“周之最亲莫如鲁，而鲁所宜翼戴者莫如周”，鲁国成为典型周礼的保存者和实施者，世人称“周礼尽在鲁矣”。

不同时期有很大变化，鲁国最强盛时期的疆土包括现在泰安市管辖的区域，济宁市管辖的区域，菏泽市管辖的区域，济南市管辖的平阴、长青部分地区，枣庄市的大部分地区，临沂市的费县、平邑、蒙阴、沂南、沂水、临沂市区，日照市的五连、潍坊市的诸城。